En este artículo se recogen los resultados de un proceso de investigación socio antropológico sobre las percepciones de acceso a la ciudadanía de personas en situación de riesgo o de exclusión social. Este proceso etnográfico ha hecho uso de metodologías de Investigación Participativa, que han permitido construir un relato desde la propia voz de las personas afectadas por estas situaciones de exclusión. Para ello, entre 2009 y 2015 se han realizado observaciones y talleres participativos para adentrarnos en las subjetividades de todas estas personas desde un enfoque de diversidad, participando de forma directa en las actividades y espacios de relación del Observatorio de la exclusión y los procesos de inclusión social en la Comunidad de Madrid, haciendo especial hincapié en las Comisiones ciudadanas y los encuentros de ciudadanía. Estos espacios de interacción y encuentro se han manifestado como lugares de análisis y reflexión conjunta, de concientización sobre los derechos, de agencia para el desarrollo de acciones reivindicativas comunes y prácticas de reconquista de la condición de ciudadanos y ciudadanas.